Die Tradition, Traubenmost einzukochen, geht auf die alten Römer zurück. Die sogenannte „Sapa“, die durch langes Kochen des Traubenmosts gewonnen wurde, fand sowohl als Heilmittel als auch in der Küche als Süß- und Würzmittel Verwendung.
In Rom stillten die Soldaten ihren Durst mit „Posca“ und schöpften neue Kraft. Auf den Tischen der berühmten Bankette durfte das „Acetabolum“, das Gefäß zur Aufbewahrung der „Sapa“, nicht fehlen.
Seit dem 11. Jahrhundert ist die Herstellung dieses Essigs eng mit Modena verbunden. Ein bedeutendes Zeugnis stammt aus dem Jahr 1046, als Heinrich III. auf seiner Reise nach Rom zur Krönung zum Kaiser des Heiligen Römischen Reiches bei seiner Durchreise durch die Poebene von Bonifatius, dem Markgrafen der Toskana und Vater von Mathilde von Canossa, mit einem „völlig vollkommenen Essig“ geehrt wurde. Diese Episode wurde vom Abt und Historiker Donizone, dem Biografen der Gräfin, dokumentiert.
Gegen Ende des 13. Jahrhunderts wurde Modena Teil des von der Familie d’Este verwalteten Gebiets. Die Verbindung zwischen den Este und dem zukünftigen Balsamico-Essig festigte sich, als der Hof von Ferrara nach Modena verlegt wurde – im Jahr 1598. Am Hof der Este in Modena wurde die Kunst der Essigherstellung gepflegt.
Im Laufe des 19. Jahrhunderts begann der Aceto Balsamico di Modena auch über die Landesgrenzen hinaus geschätzt und bekannt zu werden. Er erhielt Auszeichnungen auf den bedeutendsten Ausstellungen jener Zeit – von Florenz bis Brüssel.
Zur gleichen Zeit etablierten sich die ersten Herstellerdynastien, von denen einige noch heute Mitglieder des Schutzkonsortiums sind. Zudem wurden in diesen Jahren die Herstellungsverfahren schrittweise festgeschrieben, wodurch die Grundlagen für die Definition der charakteristischen Merkmale gelegt wurden, die den Balsamico-Essig aus Modena bis heute auszeichnen.
Seit Beginn des 20. Jahrhunderts hat sich die Branche kontinuierlich weiterentwickelt und dabei die Verbindung zwischen Region, Rohstoffen und Herstellungstechnik aufrechterhalten.
Am 25. März 1933 erkannte Landwirtschaftsminister Giacomo Acerbo in einem offiziellen Erlass erstmals die „jahrhundertealte und charakteristische Industrie des Balsamico-Essigs aus der Region Modena“ an.
Im Jahr 1965 wurde eine im Amtsblatt veröffentlichte Produktionsspezifikation zu den „Zusammensetzungsmerkmalen und Herstellungsverfahren des Aceto Balsamico di Modena” ausgearbeitet. Darin wurde das Herstellungsverfahren kodifiziert und detailliert beschrieben, das heute vom Consorzio Aceto Balsamico di Modena bewahrt wird und die Grundlage der modernen Produktionsspezifikation bildet.
Ein weiterer wichtiger Meilenstein in der Geschichte dieses exklusiven und unverwechselbaren Produkts, das weltweit zum Botschafter der italienischen Kochkunst geworden ist, war die europäische Anerkennung: Im Jahr 2009 nahm die Europäische Kommission nach einem langwierigen Verfahren die Bezeichnung „Aceto Balsamico di Modena” in das Verzeichnis der IGP-Erzeugnisse auf.